目前国内商用汽车普遍采用J1939通信协议构架CAN通信网络。CAN总线出现故障时，如何高效地查找故障原因，一直是困扰维修工一大难题。本文以欧曼GTL超能版重卡为例，就CAN线开路和短路故障给出了排查方案，相信会对广大维修工起到一定的帮助。欧曼GTL超能版重卡CAN网络拓扑结构如下图所示。欧曼GTL重卡CAN网络拓扑图 欧曼GTL超能版重卡共铺设三条CAN总线。P-CAN称为动力CAN，大多数都用在发动机控制单元ECM、中央控制单元CBCU、ABS控制器等模块间的通信。I-CAN称为仪表CAN，大多数都用在CBCU、仪表间、左右门控单元、行驶记录仪等模块间的通信。GTL超能版与普通GTL不同之处在于，ECM与NOX传感器模块间单独设有一条CAN通信线，专门用于两者间通信。当CAN总线发生开路故障时，断电异侧通信将不能完成。只要CAN线有开路，不论是干线开路，还是支线开路，只要逐一断开每个节点检测CAN-H、CAN-L电压和电阻，总会发现异常。一般的情况下检测CAN-H、CAN-L电压与电阻应符合以下规范：2.5V＜VH＜3.5V；1.5V＜VL＜2.5V；VH+VL=5V；50Ω＜RHL＜70Ω。毕竟逐一拆下每个模块总线连接操作起来相对复杂，那么是否有更简捷的检测的新方法来判定故障区域呢?答案是肯定的，下面分别介绍用于CAN线开路的休眠法诊断。开路故障发生往往致使局部通信不能完成，而不像多数的短路故障一样、使整个一条网络瘫痪。当认定线路有开路故障发生时，维修工借助特定操作，仅仅对诊断接口CAN线进行仔细的检测即可判定那一段线路出现了问题，其要点是逐一单独唤醒一个节点（模块）、保持其它模块处于休眠状态。为何需要使其它模块休眠呢？模块均处于唤醒状态时，P-CAN诊断接口检测示意图 我们以P-CAN为例说明这样的一个问题。如果所有节点均处于唤醒状态，当支线（图中红线部分）和部分干线（图中绿线部分）有开路时，我们在诊断接口检测到的电阻和电压均是正常的，无法对故障区域做准确判断。如果我们采用休眠法诊断，情况就会大不一样。不一样的部位故障、得到不同检测结果。反过来说我们根据不同的检测结果就能判断导线开路的部位。例如当ECM的84号针脚与终端电阻间（P-CANH的绿线部分）开路时，如果使CBCU和ABS控制器休眠（断开CBCU供电保险F5、F10及ABS保险F30。如果选装了防盗、GPRS，也要为其断电使之休眠）。钥匙开关置于ON档，只保持ECM唤醒。电压检测会发现CANH和CANL电压相等、且为CANL电压，即1.5V＜VH=VL＜2.5V。关闭钥匙开关，检测R6、14应为60Ω。当ECM的62号针脚与终端电阻间（P-CANL的绿线部分）开路时，如果使CBCU和ABS控制器休眠，只保持ECM唤醒，电压检测会发现CANH和CANL电压相等、且为CANH电压，即2.5V＜VH=VL＜3.5V。关闭钥匙开关，检测R6、14应为60Ω。当P-CANH的蓝线部分开路时，如果使CBCU和ABS控制器休眠，只保持ECM唤醒，电压检测会发现CANH和CANL电压相等、且为CANL电压，即1.5V＜VH=VL＜2.5V。关闭钥匙开关，检测R6、14应为120Ω。 当P-CANL的蓝线部分开路时，如果使CBCU和ABS控制器休眠，只保持ECM唤醒，电压检测会发现CANH和CANL电压相等、且为CANH电压，即2.5V＜VH=VL＜3.5V。关闭钥匙开关，检测R6、14应为120Ω。当P-CANH的橙色部分开路时，如果我们使CBCU和ABS控制器休眠，只保持ECM唤醒，电压检测会发现：VH=0；1.5V＜VL＜2.5V。关闭钥匙开关，检测R6、14应为∞。 当P-CANL的橙色部分开路时，如果我们使CBCU和ABS控制器休眠，只保持ECM唤醒，电压检测会发现VL=0；2.5V＜VH＜3.5V。关闭钥匙开关，检测R6、14应为∞。当P-CANH的CBCU支线部分开路时，保持钥匙开关关闭，打开车门、唤醒CBCU。电压检测会发现CANH和CANL电压相等、且为CANL电压，即1.5V＜VH=VL＜2.5V。关闭车门（同时确认危险报警开关关闭、小灯关闭）、使CBCU休眠，检测R6、14应为60Ω。当P-CANL的CBCU支线部分开路时，保持钥匙开关关闭，打开车门、唤醒CBCU。电压检测会发现CANH和CANL电压相等、且为CANH电压，即2.5V＜VH=VL＜3.5V。关闭车门（同时确认危险报警开关关闭、小灯关闭）、使CBCU休眠，检测R6、14应为60Ω。当P-CANH的ABS支线部分开路时，使CBCU和ECM控制器休眠（断开CBCU供电保险F5、F10及ECM的IG保险F29）。打开钥匙开关、唤醒ABS控制单元，电压检测会发现CANH和CANL电压相等、且为CANL电压，即1.5V＜VH=VL＜2.5V。关闭钥匙开关，检测R6、14应为60Ω。当P-CANL的ABS支线部分开路时，使CBCU和ECM控制器休眠（断开CBCU供电保险F5、F10及ECM的IG保险F29）。打开钥匙开关、唤醒ABS控制单元，电压检测会发现CANH和CANL电压相等、且为CANH电压，即2.5V＜VH=VL＜3.5V。关闭钥匙开关，检测R6、14应为60Ω。一台由北京福田戴姆勒汽车有限公司2014年11月生产的BJ4259型GTL超能版牵引车（VIN：LRDS6PEB0ER019568），行驶63450km，发动机无法起动、且诊断仪无法连接。检测在诊断接口CAN线电压和电阻未发现异常：打开钥匙开关，CAN-H电压2.7V、CAN-L电压2.3V；关闭钥匙开关，CAN-H与CAN-L间电阻59.9Ω。拆下F5、F10、F30保险，使CBCU和ABS控制单元休眠，打开钥匙开关，重新对诊断接口CAN线做测量，得到如下结果：CAN-H电压2.7V、CAN-L电压2.7V。关闭钥匙开关，测量CAN-H与CAN-L间电阻为59.9Ω。依据此测量结果，能够确认ECM/OEM插接器62#针脚至ECM端终端电阻间导线开路。拆下ECM/OEM插接器和ECM端终端电阻，测量CAN-L与62#针脚电阻为无穷大、确认了此段CAN-L已经开路。 故障排除：对开路导线维修后，通信故障排除。CAN常见的短路故障包括CANH对地短路、CANL对地短路、CANH和CANL间短路三类。其中CANL搭铁CAN线仍然是可以通信的。CANH对地短路、CANH和CANL间短路将使整条CAN线瘫痪。短路故障，通过在诊断接口测量电阻可以确认。关闭钥匙开关，并确认CBCU未被唤醒（未打开车门、小灯、危险报警灯，也可拆开电瓶线）。如果检测CANH或CANL对地电阻接近0，即可认定CAN线对地短路。如果检测CANH和CANL间电阻接近0，即可认定CANH和CANL间短路。一单确认短路故障，即可利用分割法，确认短路最小线段或损坏的模块。分割法核心就是逐一断开线路中间的插接器，通过检验测试电阻值的变化来帮助确认故障点。毕竟节点内部短路故障较少发生，比较恰当的做法是，首先将车身线和车架线断开，然后重新测量电阻（线间短路，测量RHL，CANH搭铁测量RH地，CANH搭铁测量RH地），如果电阻值变为120Ω，说明短路发生在车架线束（驾驶室外）；如果电阻值仍为0Ω，说明短路发生在车身线束（驾驶室内）。如果确认短路发生在车架线束时，应逐一断下ECM插接器和ECM终端，重新测量CANH（或CANL）对地电阻或CANH和CANL间电阻。如果拔下ECM插接器及ECM终端后，电阻变为∞，说明线路正常、终端电阻或ECM损坏；否则说明车架线束中CAN线存在严重故障、应对其进行检修或更换。如果确认短路发生在车身线束时，应将ABS线插接器和车身线插接器断开，重新测量诊断接口CANH和CANL间电阻或CAN线对地电阻，如果电阻变为正常，说明故障在ABS线束或ABS控制器；如果电阻仍接近0，说明故障与ABS线束无关。接着应断开CBCU的插接器C，重新测量电阻，如果电阻仍接近0，应对车身线束做维修或更换线束。一台由北京福田戴姆勒汽车有限公司2015年3月生产的BJ4259型GTL超能版牵引车（VIN：LRDS6PEBXFT003589），行驶41339km，运行中仪表显示异常：发动机转速表、机油压力表和水温表归零（注:这些信号来自P-CAN）；中央的液晶显示屏灰屏（如下图所示）。这是P-CAN故障的典型特征。关闭钥匙开关，测量诊断接口CAN-H对地电阻4.5Ω，这说明CAN-H已经对地短路。 拆下车身线对接插头，重新对诊断接口CAN-H对地电阻做测量，结果为无穷大，这说明短路发生在驾驶室外的车架线束。断开ECM的OEM插接器，检测OEM插接器的82号针脚对地电阻为4.5Ω，这就确认了短路发生在车架线束，而不是ECM本身问题。故障排除：剖开线束检查发现CAN-H对地线短路了。对导线维修后，仪表故障排除。

  1. 前言 bxCAN是STM32系列最稳定的IP核之一，无论有哪个新型号出来，这个IP核基本未变，可见这个IP核的设计是相当成熟的。本文所讲述的内容属于这个IP核的一部分，掌握了本文所讲内容，就可以很方便地适用于所有STM32系列中包含bxCAN外设的型号。有关bxCAN的过滤器部分的内容在参考手册中往往看得“不甚明白“，本文就过滤器的4种工作模式进行详细讲解并使用具体的代码进行演示，这些代码都进行过实测验证通过的，希望能给读者对于bxCAN过滤器有一个清晰的理解。 2. 准备工作 2.1. 为何需要过滤器？ 在这里，我们大家可以将CAN总线看成一个广播消息通道，上面传输着很多类型的消息，好比报纸，有体育新闻，财经新闻，政治新

  的过滤器的4种工作模式以及使用方法 /

  传统充电桩对大巴车充电存在较多弊端，充电弓是如何应用CANWiFi进行无线通信升级，进而解决传统双枪直流充电桩的痛点问题呢？ 一、充电弓的工作原理 电动车的充电方式大致上可以分为交流慢充和直流快充。现有电动大巴充电主要利用双枪直流快充，即充电桩引出两条充电枪，同时对大巴车进行充电，这种充电模式具有以下几个缺点： 充电枪线重，不便于插拔，降低使用者真实的体验； 需要拖拽和调整充电桩枪头，充电过程繁琐。 图1 传统充电模式 传统充电模式如此繁琐，那能否去人工化，让系统完成充电过程的匹配呢？于是，充电弓应运而生。 充电弓最大的目的是，用于解决现存技术中使用双充电枪在对大巴充电时拖拽充电枪线而导致充电用户任务量重、

  Wifi怎么来实现充电弓无线通信升级？ /

  引 言 众所周知，虽然目前8位单片机正逐渐被速度高，性能强的16位或32位微处理器所取代，但8位单片机仍以其低廉的价格、丰富的外围芯片以及众多的多功能产品而在低端应用市场占据主流地位。数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)作为一种具有高速数字信号解决能力的新型单片机，在通信、自动控制、航天航空、军事、医疗等领域大范围的应用。在很复杂的测控系统中，如微机电动机保护设施，要求在毫秒级的短时间内对电动机实现实时保护和测量，所以对装置硬件系统的实时数据处理能力有一定的要求较高，而传统的基于单 CPU微处理器的方案己经难以胜任。因此，这里采用数字信号处理器与单片机构成的双CPU结构。由数字信号处理器完成多通道

  网易科技讯9月23日消息，集微网一手消息，据外媒 FT 报道，Imagination Technologies Group Plc（以下简称“Imagination”）同意由中国背景的私募基金Canyon Bridge Capital Partners（以下简称“Canyon Bridge”）收购。 Canyon Bridge表示，它将按照每股182便士现金即总计5亿英镑（约合6.75亿美元）进行支付来收购这家英国图像处理芯片设计企业。与Imagination当地时间周五收盘价相比，这个收购价格要高出42%。 Canyon Bridge表示，作为该交易的一个组成部分，Imagination将出售旗下位于美国的嵌入式处理器分

  本系统采用贝家莱的PCC和丹福的GPC设计实现.PCC控制器通过CAN总线获得各个GPC站的信息,同时发送控制命令给相应的GPC分站. 本系统主要的特点如下: （1）系统采用分布式的设计, 结构相对比较简单,便于系统硬件的布局. （2）基于CAN总线信号采集和控制的设计,提高了系统的工作效率. （3）系统应用层的协议采用全球普遍的使用的标准通信协议-CAN OPEN通信协议. （4）系统的扩展能力强.用户都能够根据系统的要求随意加减GPC站的数量. （5）友好的人机交互界面和方便快捷的系统设置.用户随时能够准确的通过要求在远程的人机交互街面（触摸屏）上设置各个GPC站的工作参数,如并机功率,GPC站的工作模式等等.

  t access tty; job control turned off

  问题 最近在做嵌入式文件系统时使用了如下的inittab文件： #/etc/inittab ::sysinit:/etc/init.d/rcS ::respawn:-/bin/sh s3c2410_serial0::askfirst:-/bin/sh ::ctrlaltdel:/sbin/reboot ::shutdown:/bin/umount -a -r 结果出现了：/bin/sh: cant access tty; job control turned off 分析 BusyBox通过系统控制台来做些工作, 如果我们的shell启动在 /dev/consol

  随着信息检测技术和控制技术的发展，仿人机器人运动控制已经从传统的离线规划方法研究转向基于环境信息的实时控制研究，仿人机器人的实时姿态调整与实时步态生成方法也成为运动控制的研究重点。对于步行机器人而言，其脚掌所受到的地面反力信息是最重要的外部环境信息之一，它尤其能够反映仿人机器人的姿态信息，在仿人机器人的实时姿态调整中具备极其重大作用。早在1989年，日本早稻田大学就在他们研制的两足步行机器人WL-12RⅢ中应用了六维力/力矩传感器，该传感器安装在机器人的小腿上，机器人可根据反馈力信息在不平整地面上进行稳定行走；日本HONDA公司的仿人机器人P2，P3以及ASIMO均安装了集成六维力/力矩传感器，利用传感器信息检测地面反力信息。

  CAN FD作为一种性能可靠、功能完善、成本合理的远程 网络通信 控制方式，集成CAN/CAN FD 控制器 的 MCU 、核心板、工控板及 物联网 解决方案已经被大范围的应用到各个 控制管理系统 中，例如 汽车电子 、自动控制、 智能 大厦、 电力系统 、能源物流、智慧改装等所有的领域。 中国经济已确定进入“新常态”的发展阶段，专业调查研究机构预计全球只有中国汽车市场仍将以7%左右的增速蝉联全世界汽车产销第一的位置，作为车载 网络 市场占有率最高的总线 通信网络 ，我国市场对CAN FD成功推广的重要性不言而喻。工欲善其事，必先利其器，CAN FD无疑是将是下一个风口，作为高瞻远瞩的 厂商 ，必然会准备好，乘风破浪。 同时作为成千上万

  FD嵌入式控制器开发硬件设计及应用趋势 /

  N技术原理及应用

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